엔비디아는 로봇 운영체제(ROS) 개발자 콘퍼런스인 ‘ROS 월드 2021(ROS World 2021)’에서 아이작(Isaac) ROS를 공개했다. 이는 제품 개발을 가속화하고, 성능을 향상시키며, 컴퓨터 비전 및 AI/머신러닝 기능을 ROS 기반 로봇 애플리케이션에 통합하는 작업을 단순화하도록 돕는다.

GPU 가속 패키지인 아이작 ROS GEM은 엔비디아 GPU 및 젯슨(Jetson) 라인업에 최적화된 DNN 기반 알고리즘과 이미지 처리 및 컴퓨터 비전을 포괄하는 패키지를 제공한다.

예를 들어, 다양한 환경에서 스스로 판단해 움직이는 오토노머스 머신은 카메라의 상대적인 위치를 추정하는 시각적 주행거리 측정 방법(Visual Odometry)을 사용하는데, 아이작 ROS GEM은 스테레오 카메라를 활용한 시각적 주행거리 측정 솔루션을 개발할 수 있도록 빠른 실행속도와 높은 정확도를 제공한다.

한편, DNN 추론(Inference) GEM은 개발자가 NGC에서 사용할 수 있는 엔비디아의 추론모델을 사용하거나 자체 DNN을 제공할 수 있는 ROS2 패키지 세트이다. 사전 훈련된 모델의 추가 조정 또는 개발자 고유의 맞춤형 모델 최적화는 엔비디아 타오(TAO) 툴킷을 사용하면 된다.

이런 패키지는 최적화 후에 엔비디아의 추론서버인 텐서RT(TensorRT) 또는 트리톤(Triton)에 의해 배포된다. GEM에는 U-Net과 DOPE에 대한 기본 지원이 포함된다. 텐서RT를 기반으로 하는 U-Net 패키지는 이미지에서 의미적 분할 마스크(semantic segmentation masks)를 생성하는 데 사용할 수 있다. 그리고 DOPE 패키지는 감지된 모든 물체에 대한 3D 포즈 추정(3D pose estimation)에 사용할 수 있다.

2021년 11월에 정식 출시되는 아이작 심(Isaac Sim)은 개발자 친화적이며 UI, 성능 및 유용한 구성요소 전반의 다양한 개선을 통한 향상된 시뮬레이션으로 보다 빠른 개발이 가능해진다. 또한 향상된 ROS 브릿지와 더 많은 ROS 샘플을 통해 ROS 개발자의 개발자 경험을 향상시킨다.

아이작 심이 선보일 새로운 기능으로는 ▲성능 향상, 메모리 사용량 및 시작 시간 단축 ▲격자 지도(Occupancy Map) 생성 개선, URDF 임포터 ▲대규모 창고, 사무실, 병원 등 새로운 환경 ▲로봇, 물체, 환경과의 통신을 위한 새로운 파이썬(Python) 구성 요소 ▲ROS/ROS2 브릿지, 뎁스포인트클라우드(Depth point cloud), 라이다포인트 클라우드(Lidar point cloud) 성능 향상 ▲ROS2를 사용한 멀티 로봇 내비게이션을 포함한 업데이트 샘플 등이 있다.